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Este es el primer proyecto que hice con Giancarlo Battistini (que se retiro de la U), en colaboracion con Miguel Vera (parte electronica) y Victor Ramos (parte mecanica). Este Brazo lo hicimos en 2do y 3er ciclo con conocimientos de: Compuertas logicas, Programacion en Visual Basic 6.0 y constantes visitas a Paruro (viendo motores DC, engranajes, rodajes, pinzas, etc)
Una pequeña explicacion:
Este robot tiene 5 articulaciones o 5 grados de libertad, es decir que utilizabamos 5 motores DC. Para estos 5 motores necesitabamos 10 señales, 2 señales para cada motor (una indica en sentido horario y otra en sentido antihorario).
Con el programa creado en VB podiamos controlar el puerto paralelo, pero como el puerto paralelo solo tiene 8 salidas de señal digital creamos una interfase electronica que combinaba las señales (con un 7408 AND) para tener los 10 bits que necesitabamos (nos daba hasta 27 bits si mal no recuerdo) y le agregamos relés para usar un voltaje externo (12v) para que no afecte al circuito de combinacion.
Lo bueno de la comunicacion robot-computadora era que o bien podiamos manejarla a tiempo real desde la laptop, tambien podiamos dejar hecho un algoritmo y el robot cumple ordenes ya programadas desde Visual Basic.
Para la estructura del brazo usamos palillos de madera ya que era mas facil de utilizar y porque los recursos economicos no alcanzaban.
Una pequeña explicacion:
Este robot tiene 5 articulaciones o 5 grados de libertad, es decir que utilizabamos 5 motores DC. Para estos 5 motores necesitabamos 10 señales, 2 señales para cada motor (una indica en sentido horario y otra en sentido antihorario).
Con el programa creado en VB podiamos controlar el puerto paralelo, pero como el puerto paralelo solo tiene 8 salidas de señal digital creamos una interfase electronica que combinaba las señales (con un 7408 AND) para tener los 10 bits que necesitabamos (nos daba hasta 27 bits si mal no recuerdo) y le agregamos relés para usar un voltaje externo (12v) para que no afecte al circuito de combinacion.
Lo bueno de la comunicacion robot-computadora era que o bien podiamos manejarla a tiempo real desde la laptop, tambien podiamos dejar hecho un algoritmo y el robot cumple ordenes ya programadas desde Visual Basic.
Para la estructura del brazo usamos palillos de madera ya que era mas facil de utilizar y porque los recursos economicos no alcanzaban.
Les adjunto algunas fotos y si quieren los programas tambien los cuelgo.
Fotos:
Esperando comentarios
. Atte Jose Morales (A.U.)
